上記のページでは、Windows向けの記事でMP3に変換することをメインに書いているのですが、-x オプションでフォーマットを指定しなければ以下の方法で本当に簡単に抽出できるのがわかりました。
youtube_dl -x URL
以上で、一瞬で抽出出来ます。
他にも、いろいろ情報が氾濫していますが、どれも抽出に時間がかかります。(場合によって10分以上)いろいろある情報は、鵜呑みにしないほうがいいようです。
というより、きちんとマニュアルを読んで実行するのが一番なのですが、私の場合、まだ出来ていません。上記ブログ主さんに感謝です。